Herrnburg, dessen Entwicklungsweg eng mit der Hansestadt Lübeck verbunden war, gehört heute zu Mecklenburg-Vorpommern. 40 Jahre war Herrnburg ein Grenzort, der nur mit einer besonderen Genehmigung erreichbar war. Die Burg erlangte nie nennenswerte Bedeutung, jedoch die Zollstätte, die hier ebenfalls errichtet wurde. Neben der Burg entstand das eigentliche Dorf mit seiner Kirche um die Zollstätte herum ab dem 13. Jahrhundert.
Die Kirche steht an erhöhter Stelle auf einer Sanddüne. Der älteste Teil stammt aus der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts, das gotische Schiff entstand im 15. Jahrhundert. Erst 1833 erhielt die Kirche eine Orgel.
Bis ins 19. Jahrhundert hinein veränderte Herrnburg als Bauerndorf seine Struktur nicht. Nach dem Bau der Eisenbahn im Jahr 1870 entwickelte sich der Ort zu einem langgezogenen Straßendorf. 1857 gab es hier 10 Bauernstellen. Mit der Jahrhundertwende vergrößerte sich die Siedlung durch etliche Ein- und Zweifamilienhäuser. Nach der Deutschen Einheit sind hier mehrere Wohngebiete wie „Krüzkamp“, „Staunsfeld“, „Englisch Bahn“ und „Haselweg“ entstanden. Das Einkaufszentrum wurde 1996 und das DRK-Seniorenwohnheim 2004 eingeweiht.