Troisdorf wird ursprünglich in einer Urkunde der Siegburger Benediktiner-Abtei Michaelsberg aus dem Jahre 1064 als Truhtesdorf bezeichnet.

Die ältesten urkundlich erwähnten Siedlungen im heutigen Stadtgebiet sind aber Eschmar und Sieglar, die bereits 832 genannt werden. Für eine frühe Besiedlung spricht auch der ehemalige Rittersitz Burg Wissem, der heute nahe dem Stadtzentrum am Waldrand liegt.

Die Gemeinde Troisdorf gehörte von 1816 bis 1899 zur Bürgermeisterei Siegburg.